نکات تاثیرگزار در طرز قرار گیری سنسورها
- قابلیت تشخیص زاویه 90 درجه را داشته باشد.
- قابلیت شناسایی زوایای تند و کند را داشته باشد و بتواند بین آنها تفاوت قائل شود. تا سرعت ربات در زوایای کند مثل زوایای تند خیلی کم نشود.
- قابلیت تشخیص حالاتی که ربات بعد از آن احتمالا از خط خارج میشود را داشته باشد تا بتواند از بیرونرفتن آن جلوگیری کند. (هنگامی که در مسیر مستقیم سرعت بگیرد و با پیچ مواجه شود و یا در پیچ های تند)
- سعی کنید از حداقل تعداد سنسور استفاده کنید، زیرا تعداد زیاد آن مشکلاتی را به همراه دارد، از جمله:
- حجیم شدن سختافزار و فشرده شدن آن در مکان کوچک، که باعث احتمال خطا در مدار میشود. (در ضمن در مواردی که محدودیت وزن و حجم داریم خیلی مهم است.)
- استفاده از ورودی- خروجیهای میکرو که محدودیت تعداد پایههای میکرو را داریم زیرا تعداد پایههای میکرو 32 عدد است که در ضمن تعداد 6 عدد از آنها برای مقداردهی L298 استفاده میشود که نهایتا تعداد پایههای مورد استفاده برای سنسورها به 26 عدد میرسد، نکته دیگری که باید در نظر داشت پروگرامر مورد استفاده است اگر از پروگرامرهای USB دار استفاده میکنید باید بدانید که آنها از امکان jtag برای پروگرام کردن استفاده میکنند که چهار پین از پورت C را اشغال کردهاست بنابراین پینهای مورد استفاده قابل برنامهریزی نمیباشند و برای حل این موضوع باید از پروگرامر مخصوص خود میکروهای AVR به نام SPI استفاده کنید.
برای دریافت نکات تکمیلی به ادامه مطلب مراجعه کنید
راهنمایی: اشکالی که چینشهای بهینه را بوجود میآورند بیشتر شبیه مثلث، نیمدایره و یا به صورت یک خط مستقیم هستند.
انتخاب نوع چیدمان سنسورها خیلی مهم است و هر چه بیشتر زمان صرف بهینهسازی آن شود در نهایت به نفع شماست. پس از بدست آوردن طرح اولیه، حال می توانید آنرا روی برد پیاده سازی و تست کنید البته این طرح احتمالا بهینه نیست، که پس از تست عملی آن میتوانید نقاط ضعف آن را رفع و بهینه کنید. پس از تصویب طرح نهایی سنسورها باید به سراغ تکمیل و بهینه سازی الگوریتم برنامه برویم.
حتی در هنگام برنامهنویسی و کنترل سرعت ربات نیز باید به مسیر مسابقه توجه داشته باشیم، در بعضی از مسابقات قوانینی وجود دارد که برای جدا شدن ربات از مسیر محدودیت فاصله قرار میدهند در این موارد گمکردن خط برای ربات خطرناک است، چون فواصل این خطوط مرزی با مسیر اصلی بسیار کم است. ربات با کمترین انحراف به این خطوط برخورد می کند و این اتفاقاً موجب کسب امتیاز منفی، Restart و یا حذف ربات از مسابقه میشود.
در ضمن هنگامی که ربات در مسیر مستقیم سرعت میگیرد باید بتواند در برخورد با پیچ و یا زوایا خود را کنترل کند که این باعث کم شدن سرعت کلی ربات میشود، و طبیعی است که با سرعت بالا ربات از مسیر سر بخورد و یا اینکه موتورها دیر عمل کنند در مواقعی که سرعت بالای ربات باعث انحراف زیاد و بیرون رفتن از خط میشود باید در برنامه بخشی به عنوان اصلاح مسیر وجود داشته باشد بتواند به مسیر برگردد و به راه خود ادامه دهد اگر این بخش درست کار نکند ممکن است ربات مسیر خود را پیدا کند ولی بجای ادامه مسیر روی همین مسیر به عقب (ابتدای مسیر) برگردد. که در بیشتر مواقع موجب حذف ربات از ادامه مسابقه می شود. بنابراین باید سعی کنید با کم ترین درصد خطا مسیر را طی کنید.
الگوریتم باید به گونه ای باشد که:
- در مسیر های صاف و سرعتی با نهایت سرعت حرکت کند. (در هنگام مواجه شدن با زوایا بتواند خود را کنترل کند.)
- تشخیص زوایا تند و کند متفاوت باشد زیرا سرعت حرکت ربات در این 2 پیچ باید با هم متفاوت باشد که هم ربات از خط بیرون نرود و هم سرعت کاهش نباید.